Waldkirchen wurde im Jahre 1188 erstmals urkundlich erwähnt und im Jahre 1928 zur Marktgemeinde erhoben.
Die Gemeinde liegt auf einer Seehöhe von 460 – 520 m und hat 7 Katastralgemeinden (Waldkirchen, Rappolz, Waldhers, Gilgenberg, Schönfeld, Fratres, Rudolz), die sich auf einer Fläche von 42 km² erstrecken. Laut Ergebnis der letzten Volkszählung hat die Gemeinde 572 Einwohner.
